Pierwsze ślady osadnictwa ludzkiego na terenie dzisiejszego Grabonoga sięgają czasów kultury łużyckiej (VIII - V wieku p.n.e.). Już w okresie wczesnopiastowskim istniało tu grodziszcze, przebudowane w XI w. w warowny gród, który wraz z powstałą u jego podnóża osadą stanowił królewszczyznę.
Pierwsza wzmianka źródłowa o Grabonogu pochodzi z roku 1275. Gród grabonoski był wówczas prawdopodobnie obsadzony stałą załogą łuczników książęcych. W XIII stuleciu często przebywali tu książęta wielkopolscy - Przemysł I i Przemysł II, późniejszy król Polski.
Sto lat później Grabonóg przestał być królewszczyzną. Według tradycji Władysław Łokietek przekazał gród i osadę w ręce wojewody poznańskiego Dobrogosta, który w bitwie pod Płowcami stracił nogę i nosił potem drewniane szczudło. Stąd, być może, wzięła się ówczesna nazwa miejscowości: Graboneże. Przed rokiem 1337 wspomniany komes Dobrogost przeniósł tutejszą osadę kmiecą na prawo czynszowe. Liczyła ona wtedy 2 łany sołtysie i 28 łanów kmiecych. W XV wieku, kiedy Grabonóg należał do możnego rodu Górków, dawny gród przebudowano na mały zamek, a osadę kmiecą zamieniono w folwark szlachecki.